利用PCL数据库进行点云边界识别时, 以下代码运算结果总是0,请问问题出在哪里?针对不同点云,边界估计时的搜索半径如何确定的?

     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("mid.pcd",*cloud) == -1)

{

PCL_ERROR("COULD NOT READ FILE mid.pcl \n");

return (-1);

}

pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

pcl::PointCloud<pcl::Boundary> boundaries;

pcl::BoundaryEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal,pcl::Boundary> est;

pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> normEst;

normEst.setInputCloud(cloud);

normEst.setSearchMethod(tree);

// normEst.setRadiusSearch(2);

normEst.setKSearch(10);

normEst.compute(*normals);

est.setInputCloud(cloud);

est.setInputNormals(normals);

// est.setAngleThreshold(90);

est.setRadiusSearch(0.02);

est.setSearchMethod (pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>));

est.compute (boundaries);

回答:

此问题已解决.

回答:

请问楼主,是如何解决的啊?能说一下吗?

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